Studien-/ Abschlussarbeit Roboter-Endeffektor in Abhängigkeit seiner elektromechanischen Antriebe Student Mathematik, Informatik (m/w)

Starten Sie Ihre Mission beim DLR.

Das DLR ist das Forschungszentrum für Luft- und Raumfahrt sowie die Raumfahrtagentur der Bundesrepublik Deutschland. Rund 8.000 Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter forschen gemeinsam an einer einzigartigen Vielfalt von Themen in Luftfahrt, Raumfahrt, Energie, Verkehr, Digitalisierung und Sicherheit. Ihre Missionen reichen von der Grundlagenforschung bis hin zur Entwicklung von innovativen Anwendungen und Produkten von morgen. Wenn auch Sie sich für die Welt der Spitzenforschung in einem inspirierenden, wertschätzenden Umfeld begeistern, starten Sie Ihre Mission bei uns.

Für unser Institut Bauweisen und Strukturtechnologie in Augsburg suchen wir einen

Roboter-Endeffektor in Abhängigkeit seiner elektromechanischen Antriebe

Ihre Mission:

Zur flexiblen Handhabung von CFK-Textilien wurde in einem vorangegangenen Projekt ein Greifwerkzeug entwickelt, das eine Ablage von Textilien in einer doppelt gekrümmten, konkaven Form ermöglicht. Die Textilien werden hierbei mit Hilfe von elektrisch betriebenen Saugmodulen während des Transports festgehalten. Um eine möglichst gute Anpassung des Werkzeuges an die Form zu ermöglichen besteht das Werkzeug aus 127 einzelnen und beweglich gelagerten Saugmodulen. Diese sind in mehreren Reihen (sog. "Rippen") angeordnet. Die Rippen können einzeln verformt werden, dabei werden die Winkel zwischen jeweils zwei benachbarten Modulen gleichmäßig verändert. Die Rippen sind an zwei GFK Stäben montiert, die sich mit drei Antrieben verformen lassen. Die vorhandene Steuerung des Greifsystems erlaubt es, für jeden Motor eine Sollposition vorzugeben und damit die Form des Greifers zu bestimmen. Um den Greifer auch in Offline-Programmen (d.h. Programmen, die mit Hilfe von CAD Zeichnungen am PC erstellt werden) einsetzen zu können ist es notwendig, von einer gegebenen Oberflächenform möglichst gute Sollwerte für die einzelnen Antriebe zu bestimmen. Hierzu muss zunächst die exakte Auswirkung eines Antriebs auf die Positionen der einzelnen Saugelemente bestimmt werden (insbesondere bei den drei Wirbelmotoren kommt es zu gegenseitigen Beeinflussungen).  

Ziele dieser Masterarbeit:

• Überprüfung der bereits gefundenen Funktionen die die Biegung der Rippen beschreiben
• Bestimmung der Position der GFK Stäbe als mathematische Funktion in Abhängigkeit der drei Motorsollwerte
• Bestimmung der Position jedes einzelnen Saugmoduls abhängig von den relevanten Motorwerten 
• Invertierung der gefundenen Funktionen, um aus gegebenen Positionen auf die Motorwerte schließen zu können
• praktische Überprüfung der Ergebnisse ist möglich

Ihre Qualifikation:

• Studium Mathematik oder Informatik 
• Interesse an Herleitung von Funktionen anhand von Beispielwerten

Ihr Start:

Freuen Sie sich auf einen Arbeitgeber, der Ihr Engagement zu schätzen weiß und Ihre Entwicklung durch vielfältige Qualifizierungs- und Weiterbildungsmöglichkeiten fördert. Unser einzigartiges Arbeitsumfeld bietet Ihnen Gestaltungsfreiräume und eine unvergleichbare Infrastruktur, in der Sie Ihre Mission verwirklichen können. Vereinbarkeit von Familie und Beruf sowie Chancengleichheit von Frauen und Männern sind fester Bestandteil unserer Personalpolitik. Daher begrüßen wir Bewerbungen von Frauen ausdrücklich. Schwerbehinderte Bewerberinnen bevorzugen wir bei fachlicher Eignung.

Fachliche Fragen beantwortet Ihnen gern Michael Vistein telefonisch unter +49 821 319874-1078. Weitere Informationen zu dieser Position mit der Kennziffer 09229 sowie zum Bewerbungsweg finden Sie unter www.DLR.de/dlr/jobs/#22616.